Углы Эйлера

[Ioda]

Углы Эйлера фи, тетта и хи определяют положение осей подвижной(Oxyz)системы координат относительно неподвижной(OXYZ). фи-поворот вокруг оси OZ, тетта-поворот вокруг оси Ox', хи-поворот вокруг оси Oz".
Почему тогда матрица выглядит следующим образом: A=A(хи)A(тетта)A(фи)?[/code]

[Nord]

Вопрос-то где? что Вы понимаете под матрицами А?

[Ioda]

Под матрицей А я понимаю матрицу поворота.
Вопрос: почему матрицы не умножаются в обратном порядке, в соответствии с последовательностью совершаемых поворотов?

[ИСН]

То, что Вы сейчас написали - это как раз в соответствии. Посмотрите, в каком порядке эти матрицы подействуют на вектор (если умножать как обычно, A·x): сначала на него навалится фи, потом тета, потом хи.

[Nord]

Ну, мне нечего добавить кроме того, что все-таки повороты вокруг разных осей нехорошо обозначать одной и той же буквой, все-таки им отвечают разные матрицы.

[Ioda]

Спасибо! Теперь все ясно (когда уже научусь думать головой )!